[SLAM] IMU Filter (AHRS)
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IMU Filter 관련 정리
IMU는 Angular velocity를 측정하는 Gyroscope, 가속도를 측정하는 Accelerometer, 자기장을 측정하는 Magnetometer 센서를 포함하고 있다. IMU Filter (AHRS: Attitude Heading Reference System)는 이 데이터를 이용해서 센서의 Global 회전 (Orientation)을 계산한다.
관련 ROS package http://wiki.ros.org/imu_filter_madgwick
관련 Report https://www.x-io.co.uk/res/doc/madgwick_internal_report.pdf