[Ubuntu] 원하는 QT 버전에 맞게 PCL 설치하기

PCL을 설치할 때 원하는 QT버전으로 지정하여 설치하는 방법에 대해서 설명한다.

원하는 버전의 QT5와 VTK, PCL을 설치하는 방법에 대해 설명한다.

일반적인 방법으로 PCL을 설치할 경우 PCL의 기본 QT의 경로가 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/ 로 잡히게 된다.

그러나 일반적으로 QT5를 sudo로 설치할 경우 /opt 에 설치되기 때문에 경로를 설정해줘야 한다.

VTK와 PCL를 제외한 나머지 dependency는 설치 되어 있다고 하자.(openni 등)

만약 dependecy가 설치되어 있지 않다면 이 shell script를 다운받아 실행하자.

chmod 777 essential_install.sh
sudo ./essential_install.sh

위 shell script는 PCL의 dependency와 기타 기본 라이브러리를 설치해준다.

PCL의 dependency설치에 대해서 자세히 보고 싶으면 다음 이 블로그를 참고하자.

이제 기본적인 dependency가 설치되어있는 환경에서 PCL의 dependency인 VTK와 PCL을 원하는 QT버전에 맞게 설치하는 방법에 대해서 설명한다. 이는 QT를 /opt/ 경로에 설치한 경우이다.

1. VTK 설치

git clone으로 VTK를 다운받아 준다

git clone https://github.com/Kitware/VTK.git

그런 다음 build 폴더를 만들어서 build폴더로 이동한 후 다음 옵션으로 cmake해준다. 옵션으로 Qt5의 경로를 지정해준다.

cd build

cmake -DVTK_QT_VERSION:STRING=5 -DQT_QMAKE_EXECUTABLE:PATH=/opt/Qt5.6.1/5.6/gcc_64/bin/qmake -DVTK_Group_Qt:BOOL=ON -DCMAKE_PREFIX_PATH:PATH=/opt/Qt5.6.1/5.6/gcc_64/lib/cmake -DBUILD_SHARED_LIBS:BOOL=ON ..

그다음 설치해준다.

make -j8
sudo make install

2. PCL 설치

git 에서 다운받는다

git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git

PCL의 qt5 경로를 설정해주기 위해서 cmake file에서 prefix 를 설정한다. /pcl/cmake/pcl_find_qt5.cmake 를 열고 최 상단에 아래의 setting을 추가

set(CMAKE_PREFIX_PATH /opt/Qt5.6.1/5.6/gcc_64/lib/cmake)

이제 build 폴더를 만들고 빌드 후 설치한다.

mkdir build
cd build
cmake ..
make -j8
make install