노트북에 윈도우와 ubuntu를 같이 사용하다보면 윈도우는 배터리 관리가 잘 되는 반면, Ubuntu는 배터리 관리와 관련된 옵션이 별로 없음을 알 수 있다. 이러한 문제를 쉽게 해결할 수 있는 방법이 TLP라는 패키지를 사용하는 것이다.
TLP는 한번 설치해 두면 알아서 전원을 관리하며, 재부팅 시에도 자동으로 적용되기 때문에 한번 설치해두고 잊어버리면 됩니다.
실제 TLP가 하는 역할은 다음과 같다고 합니다 (참고 포스팅 및 공식 홈페이지 참고)
전원 공급원에 따른 설정
“터보 부스트”/ “터보 코어”를 포함한 프로세서 속도 조절
멀티 코어/하이퍼 스레딩을 위한 전원 인식 프로세서 스케쥴러
하드 디스크 고급 전원 관리 레벨, 수준과 스핀다운 동작시간
SATA 적극적 연결 관리 설정
PCI express 활성 상태 전원 관리 - 리눅스 커널 2.6.35버전이나 그이상
라데온 KMS 전원관리
라데온 동적 전원 관리
WIFI 전원 절약 모드
오디오 전원 절약 모드
추가기능
I/O 스케쥴러
블랙리스트 기능을 포함한 USB 자동 중지 기능
시스템 시작이나 종료 시 메인보드 통합 wifi, 블루투스, WWAN장치 활성화/비활성화
Wake On Lan 기능 끄기
인텔 프로세서 전압 낮추기
설치방법
1. 저장소 추가
sudo add-apt-repository ppa:linrunner/tlp
2. apt update
sudo apt-get update
3. tlp 설치
sudo apt-get install tlp tlp-rdw
4. 싱크패드 사용자만! (싱크패드를 사용하는 경우 배터리 성능 효과를 위해 추가 설치)
sudo apt-get install tp-smapi-dkms acpi-call-tools
5. TLP 시작
sudo tlp start
한번 시작해 두면 OS를 재시작 해도 자동으로 적용됩니다.
추가 디테일 설정
일반적으로 잘 모르는 경우에는 기본 설정대로 사용하는걸 추천하지만, 혹시라도 개인적으로 전압이라던지 기타 설정을 변경하고 싶은 경우에는 다음의 파일을 수정하면 된다.
가장 안정적으로 odometry를 추정하는 것을 볼 수 있다. 하지만 사용되는 데이터가 10hz의 이미지이라 속도가 빠른경우 약간씩 tracking 실패를 보이기도 하며, 회전이 빠른경우 tracking에 실패한다. 일반적으로 moving object는 tracking과정에서 어느정도 filtering은 되는것으로 보이지만, 가끔씩 버스와 같은 큰 물체가 있는 경우 버스를 tracking하게 되면 모션이 이상하게 추정된다.
VINS-Fusion 알고리즘에서 IMU를 사용하지 않고 stereo module만 이용해서 알고리즘을 수행했다. ORB SLAM보다 불안정한 모습을 보이며 중간중간 pose가 튀는 에러가 발생하는 것을 알 수 있다. optimization 수행하는 과정에서 튀는 것으로 보인다. 어느정도 되는 것 처럼 보이다가 결국 발산한다. (발산하는 문제는 IMU가 재대로 들어가면 해결될 수도?)
IMU를 사용했을 경우 IMU data의 calibration 문제인지 발산하는 문제가 있어서 패스!