[SLAM survey] 2019년 11월 Arxiv SLAM 논문 정리

2019년 11월 Arxiv SLAM 논문 정리

A Survey of Simultaneous Localization and Mapping

• 최신 SLAM 관련 survey 논문

LiDAR-enhanced Structure-from-Motion

• SfM(Structure from Motion)은 많이 사용되고 있는 기술이지만, 특정 환경에서 robust 하지 않음 (Image간의 overlap이 적은경우 등)
• LiDAR를 이용해서 false matching을 검출 및 필터링
• Input은 stereo image pair이고 기본적인 방법으로 relative pose 계산
• Image 파트는 일반적인 SfM, 뒤에 LiDAR를 이용해서 inconsistent를 제거하는 것이 추가됨
  • Occupancy grid 간의 비교를 통해서 올바른 matching인지 아닌지 확인
  • cycle consistency 방법으로 validation process